即将于8月22日开幕的第二届世界人形机器人运动会增设拔河项目，机器人之间的较量比的不是力气，而是考验运动控制、力觉感知、多机协同以及自主AI决策等多项能力。

赛事临近，记者近日探营时获悉，本次拔河赛项采用二对二模式，两队机器人将在宽1.2米、长12米的赛道展开比拼，赛道中心线两侧各留一米区域作为河界。单场比赛规定时间为两分钟，时限内率先将绳索中间的红标拉过本方河界的队伍即为取胜。若两分钟赛程结束未分出胜负，红标偏向的一方获胜；若红标没有位移，裁判将中止比赛，双方重新开赛。比赛进行期间，机器人除双脚外任意部位触地，或是机身踏出赛道边界，均直接判负出局。赛事按照机器人重量划分参赛组别，40公斤以下为轻量级，40至80公斤为重量级。

“很多人觉得拔河简单，不就是往后拽吗？但这放在人形机器人身上，是一件难度极高的事。”第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运介绍，人类拔河比赛依靠的是长期训练形成的赛场默契，而机器人拔河全程依托精准编程控制。赛事比拼核心，是机器人依靠智能感应与力学传导，自主调整发力角度，增大足底与地面的摩擦力，同时精准感知对手拉力变化，顺势改变攻防节奏。人形机器人仅靠巴掌大小的足底接触赛道，对手持续施加的水平拉力会产生巨大倾覆力矩，机身稍有重心偏移，就极易向前倾倒。

本次赛事设置多项判罚标准，机器人改变体位时仅允许做垂直纵向的变化，不允许身体、双脚旋转产生额外扭矩而获取对抗优势。机器人比赛进程中一旦因电量不足导致自主动作失灵，当即输掉本场比赛。机器人足底不允许加装倒刺、钉跟，也不能通过扣、扎、锁等方式固定赛道地面。

参赛的机器人需依靠灵巧手直接握持绳索，这对机械手部的持续握力、承重与支撑性能都是考验。比赛过程中，两台机器人自主感知拉力变化、同步切换攻防姿态，依靠协同发力形成合力。组队竞技原理虽与人类拔河相通，但动作同步、重心调控与战术配合全部依靠AI算法自主完成。

“观众不必只盯着绳索中间的红标，赛场真正的看点藏在机器人细微的自主调控动作里。两台机器人动作协调性、姿态一致性最值得关注，大家可以留意进攻节奏、步伐整齐度以及攻防姿态切换。”冯宝运介绍，机器人依靠拉力传感器实时捕捉对手发力变化，毫秒间完成重心下沉、后撤步伐、机身下压等一系列调整，带来强烈视觉冲击。这场算法与力学交织的智械博弈，远比单纯拉扯绳索更有观赏性。

谈及各参赛队伍的赛场表现，冯宝运表示，最期待看到机器人展现预判式自主调整能力。理想的竞技画面，是机器人依托拉力传感器捕捉微弱拉力波动，在对手发力前0.2秒提前下沉机身、压低重心，通过力觉预判与实时运动规划完成前置防守，这也是人形机器人感知、决策、执行一体化智能技术的重要突破。